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RV减速机和谐波减速机常用在多自由度机器人上，而行星减速机多用于坐标机器人上。行星减速机又分为直联式行星减速机和直角行星减速机。
直角行星减速机可以实现伺服电机90度安装，能够有较好空间优势。直角减速机的关键部件为一套螺旋锥齿轮，安装在90度拐角处，起换向作用。
行星减速机通常分为一级和二级，速比可从3到500不等，速比越高，制造难度越大，造价越高。
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